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研究者紹介

フィールドロボティクスを主な研究対象としています．オフロードでの移動ロボットの走行力学解析をはじめ，自律移動・航法誘導制御に関する研究，動力学シミュレーションによるロボットや探査機の挙動解析，これら課題への機械学習の援用などに取り組んでいます．また応用先として，月惑星探査，建設，農業，電動車いすなどに取り組んでいます．

研究業績紹介

■ロボティクスと制御システム
・研究目的: UAV-UGV協調探査のための荒れた地形での地上車両へのUAV自律着陸手法の開発
- タイトル: Autonomous tracking and landing of an unmanned aerial vehicle on a ground vehicle in rough terrain, Aoki Nobuaki, Ishigami Genya （Advanced Robotics） 37 （ 5 ） 344-355 2023年3月
・研究目的: GNSS非対応および時空間風環境における無人航空機のためのエネルギーと知覚を考慮した計画とナビゲーションフレームワーク
- タイトル: Energy-and-perception-aware planning and navigation framework for unmanned aerial vehicles, Takemura Reiya, Aoki Nobuaki, Ishigami Genya （Advances in Mechanical Engineering） 15 （ 4 ） 168781322311696 2023年4月
・研究目的: 惑星探査ローバーの異質な地形におけるリスクを考慮した走行可能性を向上させるための地形分類とスリップ予測のための機械学習モデルの確率的融合を取り入れた経路計画アルゴリズムの開発
- タイトル: Risk-aware Path Planning via Probabilistic Fusion of Traversability Prediction for Planetary Rovers on Heterogeneous Terrains, Endo Masafumi, Taniai Tatsunori, Yonetani Ryo, Ishigami Genya （2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)） 11852-11858 2023年5月
・研究目的: 砂地での経路計画におけるローバーのスリップを最小化するためのスリップ率回帰モデルの開発
- タイトル: Modeling of slip rate-dependent traversability for path planning of wheeled mobile robot in sandy terrain, Sakayori Go, Ishigami Genya （Frontiers in Robotics and AI） 11 2024年1月
・研究目的: 不確実性の定量化と伝播を用いた惑星探査ローバーの走行可能性予測における不確実性対応経路計画手法
- タイトル: Uncertainty-Aware Trajectory Planning: Using Uncertainty Quantification and Propagation in Traversability Prediction of Planetary Rovers, Takemura Reiya, Ishigami Genya （IEEE Robotics & Automation Magazine） 31 （ 2 ） 89-99 2024年6月
・研究目的: ディープラーニングを用いたテザードモバイルロボットのための絡みおよび接触のない経路計画手法の開発
- タイトル: Tangle- and contact-free path planning for a tethered mobile robot using deep reinforcement learning, Shimada Ryuki, Ishigami Genya （Frontiers in Robotics and AI） 11 2024年9月
■地形と環境の相互作用/テラメカニクス
・研究目的: 国際宇宙ステーションでの遠心機を用いた安定した人工重力条件下での粒状流動の特性の検証
- タイトル: Granular flow experiment using artificial gravity generator on International Space Station, Ozaki Shingo, Ishigami Genya, Otsuki Masatsugu, Miyamoto Hirdy, Wada Koji, Watanabe Yutaro, Nishino Takaru, Kojima Hiromichi, Soda Keinosuke, Nakao Yuki, Sutoh Masataku, Maeda Takao, Kobayashi Taizo （npj Microgravity） 9 （ 1 ） 61 2023年12月
・研究目的: 特定の砂の含水率に対応するDEMシミュレーションにおける付着力モデルの主要パラメータの範囲の特定
- タイトル: Parameter study and identification of DEM modeling for varied sand moisture content based on bulldozing experiment, Sato Naohiro, Ishigami Genya （Journal of Terramechanics） 113-114 100971 2024年6月
・研究目的: 軟弱地形での走破性向上のためのジャミング機構を用いた剛性調整可能な車輪の設計と開発
- タイトル: Design and development of jamming-based stiffness-adjustable wheel on soft terrain, Suthisomboon Tachadol, Bonardi Stephane, Ishigami Genya （Journal of Terramechanics） 117 101014 2025年2月

研究の応用領域

・ロボティクス、知能機械システム
・宇宙探査工学
・機械力学、メカトロニクス
・テラメカニクス

社会的意義

・フィールドロボットの強化
・宇宙探査・利活用の進展
動画

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